吕虔收拾人心后，遂命全军杀猪宰羊，祭旗出征。任城国一千五百众，在濮水北岸的厮杀中，直奔山阳大营。
两砦相距十五里，吕虔、何虚，景周，番严楯车相连，随时应对泰山军的伏击。他们就这样一路谨慎行了四里，然后看到一副惨剧，只见濮水之滨的旷野上，断戈残旗，到处是绛色军衣的汉军尸体。
一直走在军前的吕虔只看了一眼，立马就让扈兵吹角，命所部立即结车阵。
任城国兵也是有素，鼓角声起，各军吏就催着士伍从楯车上抽出长矛，然后楯车相连，戈矛朝外，就形成了一个简单的车阵。
果然，汉兵这边刚结阵，前面尘土飞扬中，泰山军飞骑从濮水浅处渡，马不歇，衔尾追杀而来。
吕虔一看汉军尸首的军衣还在就猜到泰山贼在这左近。因为但凡军争，敌军身上的军衣都是重要缴获，泰山贼如果已经打完了，这些军衣不可能不扒走的。
面对成群的马队呼啸而来，少有对抗骑兵集群的任城国兵难免不惊慌，旗帜歪斜。但吕虔立在全军之前，用生平最大声，放声大吼：
“弟兄们，士伍们。今日将是我们生平最重要的日子，我们将要在这濮水之畔消灭这群蛾贼，消灭这群残害我们妻儿田庐的蝗虫。而我吕虔将和大家一起，并肩作战，以我为排头。我退，你们斩我头。你们退，那我们就一起死在这里。”
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说完，就放声高歌：
“岂曰无衣？与子同袍。王于兴师，修我戈矛，与子同仇！”
后吕虔举铁矛，高唱：
“哈！”
众将士应和：
“哈！”
一时间千人同气，呼声如雷，哈气如雾。长兵紧握戈矛等待之后的撞击，弓弩手扶稳射具准备雷霆一射。
但冲来的泰山军突骑却并没有冲锋，而是直接在任城国军阵前一分为二，绕了过去。